工業機器人由主體、驅動系統和控制系統三個基本部分組成。主體即機座和執行機構，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構。控制系統用來發出指令和執行指令，相當于人類的大腦；驅動系統通過接收指令來行走和工作，相當于人的手和腳。其他組成工業機器人的子系統及作用：

1、驅動系統：使機器人運行起來的傳動裝置。

2、機械結構系統：由機身手臂末端操作器三大件組成的一個多自由度的機械系統。

3、感受系統：由內部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成獲取內部和外部環境狀態的信息。

4、機器人-環境交互系統：實現工業機器人與外部環境中的設備相互聯系和協調的系統。

5、人機交互系統：是操作人員參與機器人控制與機器人進行聯系的裝置。

6、控制系統：根據機器人的作業指令程序以及從傳感器反饋回來的信號支配機器人的執行機構去完成規定的運動和功能。