豐田在國際自動機工程師學會上發表的論文題目為Teammate Advanced Drive System Using Automated Driving Technology，它詳細地介紹了豐田開始大力升級的L2級自動駕駛系統，包括這套系統的硬件配置信息、功能特點，以及豐田所運用到的核心科技、前期測試驗證方法等內容。這篇文章能夠幫助用戶系統全面地了解豐田TAD系統，從中也能看到豐田在L2級自動駕駛領域的布局。
豐田TAD傳感器配置還是非常豐富的，它包括了5個毫米波雷達、8個攝像頭、1個激光雷達。在L2級自動駕駛工作過程中，有感知、計算、控制以及車內多媒體設備控制等多個ECU協同工作，依賴強大的傳感器和計算設備，豐田TAD具備敏銳、智慧、可交互、可靠和可升級等五大特點。
豐田TAD通過高精地圖配合傳感器來實現精準定位，全方位傳感器預測、更具智慧的路徑規劃和駕駛決策、人性化的UI設計、冗余系統設計提前預警駕駛員接管以及緊急制動等六大核心技術。在前期研發過程中，為了確保整個整個系統穩定運行，豐田的工程師在虛擬世界和真實世界進行了大量的測試。
面對2021年初本田在日本推出全球首款量產L3級自動駕駛車輛，體量更大的豐田同樣有類似布局。豐田TAD系統和本田L3級自動駕駛系統的功能也有幾分類似，比如豐田TAD允許駕駛員在脫手駕駛，同時在緊急情況下，可以提前4秒提醒駕駛員接管車輛。如果駕駛員始終不接管車輛，車輛會主動減速，并停放在高速路應急車道上，開啟雙跳燈并撥出緊急電話。
據了解，雷克薩斯的旗艦級轎車LS500h和豐田氫能源車Mirai兩款車型最先搭載了豐田TAD系統，并且已經開始在日本銷售了。
