豐田宣布，于2020年夏天在東京公開展示其Platform 4(P4)自動駕駛汽車測試車。從2020年7月至9月，P4將在特定的“出行即服務”(MaaS)駕駛環境中展示豐田“Chauffeur”Level4(SAE規定)自動駕駛功能。

P4體驗活動將在東京的御臺場(Odaiba)區開展，御臺場是一個非常繁忙且擁擠的海濱子中心，環境非常復雜，包括行人、車流、多樣化的道路基礎設施以及高大的玻璃建筑物，為展示豐田自動駕駛技術的功能提供了一個非常具有挑戰性的環境。豐田將邀請公眾報名，然后挑選人參與體驗。根據日本的法律，在體驗過程中，該車還會配備安全駕駛員(Safety Driver)。

豐田在2019年CES展上推出了P4測試車，該車基于第五代雷克薩斯LS轎車打造。該車不僅用于研發“豐田Guardian”主動安全，還被用于“Chauffeur”自動駕駛應用。